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CHAPTER 1 로봇 H/W 프로그래밍 I 1 로봇 구성 요소 살펴보기 2 micro-ROS 개발 환경 구성하기 아두이노 IDE 설치하기 ESP32 보드 패키지 설치하기 micro-ROS 라이브러리 설치하기 ESP32 업로드 테스트하기 전자 부품 테스트하기 3 로봇 조립하기 전체 부품 살펴보기 모터 조립하기 바퀴 장착하기 인코더 연결하기 부품 장착하기 라이다 장착하기 카메라 및 보드 장착하기 전원 연결하기 메인 보드 살펴보기 제어 핀 살펴보기 4 LED로 PWM 이해하기 LED 켜고 끄기 확인하기 LED 켜고 끄기 간격 줄여보기 LED 켜고 끄기를 밝기로 느껴보기 LED 어둡게 하기 LED 밝게 하기 5 PWM 모듈로 LED 밝기 제어하기 주파수 조절로 LED 켜고 끄기 반복해 보기 LED 켜고 끄기 간격 줄여보기 LED 켜기 끄기를 밝기로 느껴보기 LED 밝게 하기 6 PWM으로 모터 속도 제어하기 DC 모터 이해하기 dc_test_c dc_test_cpp dc_4_test_cpp dc_pwm_test_c dc_pwm_test_cpp dc_4_pwm_test_cpp 7 Encoder로 모터 회전량 측정하기 Encoder 이해하기 enc_test_c enc_test_cpp enc_4_test_cpp 8 배터리 전압 측정하기 9 Wi-Fi 신호 세기 측정하기 10 micros 함수로 루프 주기 제어하기 CHAPTER 2 ROS2 프로그래밍 I 1 ROS2의 이해 ROS2 개요 ROS2의 핵심 구성 요소 micro-ROS Agent 2 ROS2 개발 환경 구성하기 WSL 설치하기 Docker 설치하기 VcXsrv 설치하기 VS Code 설치하기 Gimp 설치하기 Docker 컨테이너 구동하기 micro-ROS agent 설치하기 .bashrc 설정하기 Docker 컨테이너 다중 접속하기 ros2 패키지 설치하기 핫스팟 활성화하기 3 Twist 기반 로봇 제어 프로그래밍 (Arduino) Twist 메시지 구독 노드 구현하기 (Linux) Twist 메시지 발행 노드 구현하기 Twist 토픽 통신 실습하기 Twist → RPM 변환 로직 구현하기 teleop_twist_keyboard.py 구현하기 실제 로봇 제어해 보기 4 Odometry·TF2·Joint State 기반 로봇 상태 프로그래밍 (Arduino) 원시 Telemetry 발행 노드 분석하기 (Linux) 원시 Telemetry 구독 노드 구현하기 Odom · TF · Joint States 발행 노드 구현하기 5 LaserScan 기반 로봇 센서 프로그래밍 (Arduino) 원시 LaserScan 발행 노드 분석하기 (Linux) LaserScan 발행 노드 구현하기 CHAPTER 3 ROS2 프로그래밍 II 1 URDF의 이해 URDF 개요 URDF 문법 살펴보기 2 URDF로 로봇 구조 정의하기 base_link 만들고 chassis_joint 연결하기 chassis 추가하기 wheel_joint 추가하기 wheel 추가하기 laser_joint, laser_frame 추가하기 controller_joint, controller_frame 추가하기 camera_joint, camera_link 추가하기 camera_optical_joint, camera_link_optical 추가하기 base_footprint_joint, base_footprint 추가하기 3 로봇 Telemetry 토픽 시뮬레이션 로봇 구동하고 micro_ros_agent 연결하기 TF2 토픽 시뮬레이션 Joint State 토픽 시뮬레이션 Odometry 토픽 시뮬레이션 LaserScan 토픽 시뮬레이션 4 ROS2 패키지 생성 및 launch 파일 작성 myros_ws 워크스페이스 생성하기 myrosbot_one 패키지 생성하기 setup.py 수정하여 패키지 정보 반영하기 rsp.launch.py 파일 작성하기 패키지 빌드 및 설치하기(colcon build) robot_visualization.launch.py 파일 작성 및 실행하기 robot_bringup.launch.py 파일 작성 및 실행하기 CHAPTER 4 SLAM & Nav2 활용하기 1 SLAM으로 맵 그리기 SLAM 개요 Nav2 + SLAM Toolbox로 맵 생성하기 GIMP로 저장한 맵 수정하기 slam_with_nav2.launch.py 파일 작성하기 save_map.launch.py 파일 작성하기 패키지 빌드 및 테스트하기(colcon build) 2 Nav2로 자율주행 실습하기 Nav2 개요 nav2_bringup으로 자율주행하기 [WayPoint] 설정으로 다중 목표점 자율주행하기 nav2_with_map.launch.py 파일 작성하기 3 탐사 플래너로 맵 자동 완성하기 탐사 플래너 개요 탐사 플래너 설치하기 explore_lite로 자동 맵 완성하기 explore_lite의 역할 이해하기 explore_navigation.launch.py 파일 작성하기 4 탐사 상태 제어하기 CHAPTER 5 ROS2 영상 처리 프로그래밍 1 MJPEG 기반 영상 스트리밍과 ROS2 연동 (Arduino) ESP32Cam 영상 스트리밍 분석하기 카메라 전원선 연결하기 (Linux) MJPEG Viewer 구현하기 (Linux) Camera 영상 발행 노드 구현하기 LiDAR 기반 로봇 시스템과 카메라 기능 연동하기 full_system_bringup.launch.py 파일 작성하기 2 카메라 기반 객체 인식과 추적 공 추적을 위한 비전 패키지 설치 실시간 카메라 기반 공 추적 실습 3 미션 상태 제어하기 공 추적 멈춤 토픽 구독하기 공 정면 정지 이벤트 토픽 발행하기 4 멀티 모달 AI API 기반 카메라 장면 이해 Gemini API로 카메라 장면 설명하기 OpenAI API로 카메라 장면 설명하기 부록 Vibe Coding 프로젝트와 로봇 H/W 프로그래밍 고급 부록 1 Vibe Coding 프로젝트: 화성 탐사선 보물찾기 1 탐사 상태 제어하기 2 탐사 미션 상태 전환하기 3 mission_manager 생성하기 4 (Vibe Coding) 미션 탐사 로봇 프로젝트 부록 2 로봇 H/W 프로그래밍 고급 1 PID 제어로 모터 속도 정밀 제어하기 PID 원리 이해하기 PID 제어하기 2 IMU로 방향 측정하기 3 LiDAR로 거리 측정하기 LiDAR 개요 LiDAR 패킷 살펴보기 LiDAR 읽기 LiDAR 주요 파일 살펴보기