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현실로서의 현대 민주주의는 18세기 말부터 시작되어 왔다고 볼 수 있지만, 적어도 정치학 영역에서 이론으로서의 민주주의, 즉 민주주의 이론(democratic theory)이 출현한 것은 1950년대 중반이었다. 〈민주주의 이론을 위한 서설〉은 민주주의 ‘이론’이 존재하지 않았던 시대에 이론화를 시도했던 ‘고전 중의 고전’이며, 로버트 달이 2014년 향년 98세로 타계할 때까지 평생 민주주의 이론가로 살게 되는, 그 첫발을 내디딘 책이다.
로버트 달은 두 개의 전선, 즉 매디슨주의적 민주주의와 민중 민주주의를 놓고, 둘 모두 현실의 민주주의, 작동 가능한 민주주의가 될 수 없다고 차분히 논증한다. 전자는 다수는 소수를 억압하기 마련이고 따라서 이를 막기 위한 헌법적?법률적?제도적 견제 장치가 바로 민주주의라는 주장이며, 후자는 정치적 평등이 절대 가치이며, 따라서 다수의 지배가 절대적으로 보장되는 것이야말로 민주주의라는 주장이다. 이 두 민주주의관은 어쩌면 지금 우리에게도 발견할 수 있을 텐데, 로버트 달은 이 두 민주주의 모두 현실의 민주주의, 작동 가능한 민주주의가 될 수 없다고 주장하며, 민주주의 이상에도 가깝고 현실에서도 작동 가능한 민주주의를 탐색한다. 그에 따르면 사회에는 여러 요구들과 사회집단들이 존재하며, 그 사이의 힘의 균형이 중요하다는 것, 즉 현실에서 다수는 실존하는 것이 아니라 여러 소수들의 연합, 상호 견제를 통해 형성되는 것이다. 그것이 바로 다두정, 폴리아키(polyarchy)다.